北京2月17日电 三十年前，央视春晚舞台上的小品《机器人趣话》中，那个淳朴、热情、奔放的机器人“菜花”第一次在观众的脑海中构建了对人形机器人的想象。

　　三十年后，在2026年总台春晚的现场，当年“菜花”的扮演者蔡明，真正与机器人同台。这一次，科幻照进了现实，站在她身边的，是一个与她容貌神态几乎一致的仿生人形机器人，还有可爱的“机器人孙子”小布米和它的“哥哥们”。

　　这是春晚历史上人形机器人第一次走进语言类小品，与其他节目不同，语言类小品的创作特性决定了台本往往会打磨到登台前最后一刻，这种不确定性要求人形机器人必须具备快速的技术迭代能力，以及运控系统的稳定性，才能适配每一次剧本调整与节奏变化。

　　为了呈现出完美的节目效果，位于北京市昌平区的松延动力集结研发团队、产品团队、技术支持团队等多方联动，耗时一个月成功攻坚了技术难点，并在此过程中展现了高效工程化与可重复部署的系统性能力。

　　算法团队迭代了超300版策略，训练了21版舞蹈；为了让仿生人形机器人拥有高度拟人表现力，团队攻克了从硬件到结构再到算法的一系列技术难关，将机器人的表情控制频率从10Hz升级至60Hz，同时为颈部新增3个自由度，大幅提升了肢体动作的幅度与灵动性。

　　这次春晚的登台亮相，不仅是一次技术展示，更是对人形机器人技术的一次应用场景探索，也是国产人形机器人技术走进家庭、迈向生活的一次尝试。人形机器人的发展，从来都不仅仅只是为了追求技术的极致，更是为了让技术贴近生活，应用于更多的场景。

　　三十天完成仿生人头1:1复刻

　　相较于可以奔跑、跳舞的双足人形机器人，仿生人形机器人属于小众赛道，很长一段时间甚至很难讲出感性的故事。“从更长远的周期去看人形机器人行业发展，仿生人形机器人一定是最关键的一环，相比其他形态，人对仿生人形机器人具有更强的认同感，同理感，人形机器人最后一定是强交互、强情感共鸣的，我们一定要冲在前边把这件事做了。”松延动力仿生人形机器人业务负责人坦言。

　　短时间内从0-1进行开发不现实，但松延动力的优势在于其前期的技术积累，能够响应春晚舞台对仿生人形机器人的几乎所有诉求。舞台上呈现的仿生人形机器人正是在松延动力第二代仿生人头平台基础上，根据节目需求进行定制开发而成，其搭载了32个主动自由度，并在面皮材质铂金硅胶中，添加了高分子材料，增强了仿生人脸的拉伸自然度与耐久性，自研机器人面部驱动算法和多模态交互大模型更让仿生人形机器人具备近乎真人的自然感。

　　技术储备是基础，但上春晚舞台更大的挑战在于团队需要根据台本的调整，快速迭代产品呈现形式，这背后涉及着算法、结构等一系列系统性工程，对团队的考验不仅是技术能力，更是系统性工程化能力。

　　“全力以赴，不留遗憾。”团队中一名技术员工干劲十足。确定项目开始的那天下午，摆在眼前的首个难点，便是头部比例的调整，为了保证上镜效果，需较原有仿生人头方案整体缩小30%，所有结构件、机械件与电子件都要重新开展精细化设计与空间排布。

　　而另一重挑战，则聚焦在唇形的精准还原上，让机器人的口型能和每一句台词精准匹配，就需要唇部这一狭小的空间内放入足够多的驱动电机，嘴部自由度如果配置不足，将会产生唇形僵硬的问题。而在紧密空间内部如何合理排列如此多的结构件，又是一项很大的技术难题。对此松延动力凭借唇部12个自由度的配合以及自研表情驱动算法完成了高难度的动作还原。

　　仅仅三十天的时间，团队就初步完成了仿生人形机器人的1:1复刻，这样快速完成从结构到电子电路再到软件算法的技术迭代，速度在行业内处于领先地位。后续松延动力技术团队又按春晚节目组要求迭代了3个版本，最终得到了令所有人满意的效果。

　　在一次次调试与试错中，团队明白了一个道理，仿生人形机器人单做到足够像远远不够，要是动不起来，或是可活动的部位太少，整体依旧会显得僵硬。后续的调试中，团队先加了只有一个自由度的脖子，试过发现效果还是不像；在把脖子的自由度加到3个后，那种违和感瞬间减轻了。再给它配上手臂、躯体，让全身都能做静态的微动，连头部和身体的自然起伏都兼顾到，赋予机器人自然的呼吸感。躯干、手臂和头部的动作形成配合后，“恐怖谷”效应就大大降低了，有了真正的生命感。团队才发现，要降低“恐怖谷”效应，其实是个系统化的工程。

　　从结构模块化的底层构建，到电子电路高帧率、高电流的硬件驱控，再到表情驱动算法与多模态交互大模型的技术攻关，松延动力以层层递进、软硬深度协同的技术布局，构筑起仿生人形机器人领域的核心技术壁垒，更同步具备了小批量交付的实际能力。

　　“春晚不仅是对技术的考验，也是对心智以及团队凝聚力的考验，整个过程中有的方案或许不被使用，或许遭到质疑，但如何保持住稳定的心态往前冲，这也是我们最大的收获和感悟之一。”负责人直言。

　　超300个算法策略，21版舞蹈

　　除了仿生人形机器人，此次登上春晚的还有松延动力的多产品矩阵，大众熟知的“小顽童N2”、新一代双足人形机器人“E1”以及在大众期待下首次公开亮相的消费级人形机器人“小布米”。

　　“将各种不同的产品送入语言类节目，配合演员完成舞台调度，对机器人运控能力提出了更高的要求。”算法负责人指出。

　　不同于在相对空旷的表演场地进行歌舞类演出，为了保证镜头播出效果，小品的取景范围比较小。第一次走进春晚舞台彩排时，团队发现留给4台机器人活动的范围大概只有12平方米左右，这就意味着机器人需要在小空间内完成空翻、侧手翻等动作。

　　“语言类节目的走位调度极为严格，机器人每完成一次动作都要十分精准地落在固定的点位上，不能有一点震动导致机器位移，否则会影响演员的走位，这对机器人自身运动控制的精度要求非常高高。”算法负责人指出。

　　为了达到“春晚级”的运控精度，团队优化了原本的空翻策略。首先是在运动控制算法上，提出了300个以上的策略，来不断优化机器人动作控制的精度。随后在结构设计上团队也进行了调整，因为机器人的受力多在脚踝和大腿，团队将机器人的重心上移，形成了类似“球形”的，中心重，四肢轻的结构，最终让机器人实现了轻盈的高难度动作。

　　一次成功算不上成功，一百次空翻一百次平稳落地才算得上成功。

　　2025年12月21日晚，团队在央视彩排现场结束了数小时的走位演练，大家也真切意识到，想要呈现出完美的舞台效果，就必须在真实场景里反复打磨训练。团队当场购置了舞台相关道具，1:1复刻出春晚舞台，这里也成为了团队后续训练的核心阵地。

　　那天恰好是冬至，训练场搭好后团队成员一起吃了顿热乎饺子，暖意与干劲也随至升腾，“一定要让我们的机器人，稳稳登上央视春晚的舞台。”

　　再后来，演员团队共计3次来到该训练场与机器人训练、磨合。

　　除了熟知的N2与E1，春晚首次亮相的消费级人形机器人“小布米”经历了更多的训练。

　　作为节目中年龄最小的“机器人孙子”，“小布米”先后学会了民族舞、机械舞、街舞等21种舞蹈。“平均每一到两天就要训练出一种新的舞蹈。”团队中的一名算法技术员工说。为了让“小布米”的跑步姿势更贴近真人，团队在运控算法上反复迭代，摒弃了僵硬的直接摆臂起跑，而是让机器人在达到一定速度后再自然抬起双臂，这个看似简单的“起跑再抬臂”动作，实际上凝聚了项目组在结构和算法上一系列工程的训练。

　　过程中，团队还特意邀请了不同年龄段的儿童进行动作捕捉，再把捕捉到的动作重定向到小布米上完成强化学习训练。同时在结构和算法的层面，团队对其脚部的动作做了严格设计，保证脚部电机的扭矩不超过10nm，落地的接触力不超过100n，最终让这个小小的机器人在舞台上的每一次跳跃、跨步、大笑时的跺脚，都足够活泼灵动。

　　“小布米的设计的目标，就是具备‘儿童感’。”负责人称，反复迭代、数次优化，登陆春晚舞台是其技术实力的体现，更重要的是，希望机器人真正能成为家庭的教育伙伴、亲子伙伴。

　　“这个小品里，既展现了当下人形机器人走进家庭的现实可能，也畅想了未来人形机器人的发展方向，这一点本身就有着极为重要的意义。”负责人认为，人形机器人的发展，从来都不仅仅只是为了追求技术的极致，更是为了让技术贴近生活，走进更多的场景。(完)